Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

重量 0.5kg

出线规格 线长2m，8芯线

出线规格 线长2m，8芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

尺寸规格 55*29*103mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 15~50N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~400

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.3s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1.单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~26 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 错误警告 信息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 0x0090 R/W 0（int） I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~400 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 扫 码 直 联 客 服 05

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

单位 mm，取值范围：0~26

功率 10W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.5kg 55*29*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26P 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

额定电流 0.4A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.5kg 55*29*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26P 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26P 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1.单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~26 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 错误警告 信息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 0x0090 R/W 0（int） I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~400 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 扫 码 直 联 客 服 05

总行程 26mm（可调）

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.5kg 55*29*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26P 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m

重量 0.45kg

出线规格 线长2m，8芯线

出线规格 线长2m，8芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

大小端 默认大端

尺寸规格 55*26*97mm

夹持力 6~15N（可调）

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.25s

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 6~15N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.45kg 55*26*97mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1.单方向校准，校准方向可以设置；2.双向校准 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈（保留） 夹持电流 反馈 R R R R 4（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm 单位 mm 单位 A 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~3。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0089 错误警告 信息 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 大小端设置 （保留） 设置大小端。1：小端模式；0：大端模式 。 保存参数后重启有效 R/W 0x008A 自动大小端 （保留） 0（float） 自动设置大小端。写 999.999 到该寄存器后夹爪会自动 设置为与主机相同的大小端模式。 0x0090 R/W 0（int） I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s 0：未初始化，5：初始化完成 单位 mm/s 通讯协议 扫 码 直 联 客 服 05

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

功率 10W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 6~15N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.45kg 55*26*97mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

额定电流 0.4A

推荐夹持重量 ≤0.3kg

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 6~15N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.45kg 55*26*97mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

04 电动夹爪 Z-EFG-26 线序说明 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-EFG-26的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 大小端 默认大端 波特率 115200 红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2

夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~3。

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1.单方向校准，校准方向可以设置；2.双向校准 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈（保留） 夹持电流 反馈 R R R R 4（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm 单位 mm 单位 A 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~3。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0089 错误警告 信息 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 大小端设置 （保留） 设置大小端。1：小端模式；0：大端模式 。 保存参数后重启有效 R/W 0x008A 自动大小端 （保留） 0（float） 自动设置大小端。写 999.999 到该寄存器后夹爪会自动 设置为与主机相同的大小端模式。 0x0090 R/W 0（int） I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s 0：未初始化，5：初始化完成 单位 mm/s 通讯协议 扫 码 直 联 客 服 05

总行程 26mm（可调）

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨

说明项 参数 总行程 26mm（可调） 6~15N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.45kg 55*26*97mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-26 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 250 N Mx: My: Mz: 2.4 N·m 2.6 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m

重量 0.34kg

出线规格 线长45cm，5芯线

出线规格 线长45cm，5芯线

千万次循环

控制方式 I/O输入输出

控制器内置

尺寸规格 48*32*105.6mm

夹持力 30N（不可调）

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.2s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

额定电压24±2V

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

功率 5W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 12mm（不可调） 30N（不可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+滚滚导轨 二指平动 0.34kg 48*32*105.6mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-12 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m Mx My Fz Mz

额定电流 0.2A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

说明项 参数 总行程 12mm（不可调） 30N（不可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+滚滚导轨 二指平动 0.34kg 48*32*105.6mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-12 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 12mm（不可调）

传动方式 精密行星减速机+滚珠导轨

说明项 参数 总行程 12mm（不可调） 30N（不可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.2s 伺服电机 齿轮齿条+滚滚导轨 二指平动 0.34kg 48*32*105.6mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-12 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.3 N·m 1.03 N·m 0.95 N·m Mx My Fz Mz

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 0.7kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 68*38*108mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 15~50N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-50常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-50的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-50单向走完全行程，用时0.3s，来回0.6s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动时输出24V（内部上拉至4.7K电阻至24V）， 运动结束时输出0V 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

单向行程运动最短时间 0.3s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 2A

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

单位 mm，取值范围：0~50

功率 12W

防护等级 IP40

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

总行程 50mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-50常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-50的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-50单向走完全行程，用时0.3s，来回0.6s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动时输出24V（内部上拉至4.7K电阻至24V）， 运动结束时输出0V 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

重量 0.35kg

出线规格 线长45cm，5芯线

出线规格 线长45cm，5芯线

千万次循环

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20S单向走完全行程，用时0.15s，来回0.3s。 6. Z-EFG-20S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-20S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-20S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-20S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-20S 电动夹爪Z-EFG-20S常见问题汇总

控制方式 I/O输入输出

控制器内置

尺寸规格 43*24*93.9mm

夹持力 8~20N（可调）

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20S单向走完全行程，用时0.15s，来回0.3s。 6. Z-EFG-20S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-20S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-20S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-20S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-20S 电动夹爪Z-EFG-20S常见问题汇总

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

1. 调整夹持力：根据所需要的力度调整旋钮 2. 连接电源线和信号线，给夹爪上电，这个时候指示灯亮，夹爪处于无力状态 3. 给夹爪控制信号（橙色线）输入有效信号（NPN和PNP电平不一样），夹爪张开，无信号或信号无效时夹爪 闭合。 指示灯旋钮示意图 Z-EFG-20S出线实物图 档位 4 3 2 1 无效区域 颜色 黄 绿 蓝 淡青 红 夹持力 20N 16N 12N 8N 无效 注意事项 工作流程 扫 码 直 联 客 服 05 其中必须接的线有，+24V，GND，控制信号（控制方向，夹持或者松开）。

单向行程运动最短时间 0.15s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 0.6A

功率 5W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 20mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.15s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.35kg 43*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-20S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

额定电流 0.2A

推荐夹持重量 ≤0.3kg

说明项 参数 总行程 20mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.15s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.35kg 43*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-20S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 20mm（不可调）

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨

说明项 参数 总行程 20mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.15s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.35kg 43*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-20S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m Mx My Fz Mz

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20S单向走完全行程，用时0.15s，来回0.3s。 6. Z-EFG-20S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-20S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-20S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-20S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-20S 电动夹爪Z-EFG-20S常见问题汇总

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 0.85kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

Z-EFG-80，总行程80mm，夹持力15-50N，精度±0.02mm，单向行程0.5s，支持Modbus RTU(485)+I/O双控控制，具备超大行程、柔性夹持，千万次循环寿命，适用于高速自动化生产线、精密装配、机器人抓取。

控制器外置

控制器内置

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 98*38*108mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 15~50N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.5s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~80 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~4。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 扫 码 直 联 客 服 05 通讯协议

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 DC24V±10%

峰值电流 2A

单位 mm，取值范围：0~80

功率 12W

防护等级 IP20

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

运动元件油脂补给 每六个月或者动作一百万次/回

重复定位精度 ±0.02mm

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

04 电动夹爪 Z-EFG-80 线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-80的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~80 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~4。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 扫 码 直 联 客 服 05 通讯协议

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~80 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~4。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 扫 码 直 联 客 服 05 通讯协议

总行程 80mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

重量 0.46kg

出线规格 线长2m，8芯线

出线规格 线长2m，8芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

尺寸规格 44*30*124.7mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 30~80N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.4s

扫 码 直 联 客 服 05 R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1--247] ，保存参数后重启有效 0--8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600，baud115200， baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准， （校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式,备注：IO模式和485控制模式不能同时使用 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

电机类型 伺服电机

说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~80N（可调） ±0.02mm ≤0.8kg 0.4s 直流无刷 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.46kg 44*30*124.7mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N.m 2.34 N.m 2 N.m 负载允许力矩 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 Mx My Fz Mz 02 电动夹爪 Z-EFG-20P

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

单位 mm，取值范围：0~20

功率 5W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~80N（可调） ±0.02mm ≤0.8kg 0.4s 直流无刷 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.46kg 44*30*124.7mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N.m 2.34 N.m 2 N.m 负载允许力矩 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 Mx My Fz Mz 02 电动夹爪 Z-EFG-20P

额定电流 0.2A

推荐夹持重量 ≤0.8kg

说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~80N（可调） ±0.02mm ≤0.8kg 0.4s 直流无刷 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.46kg 44*30*124.7mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N.m 2.34 N.m 2 N.m 负载允许力矩 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 Mx My Fz Mz 02 电动夹爪 Z-EFG-20P

重复定位精度 ±0.02mm

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 04 电动夹爪 Z-EFG-20P ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 Z-EFG-20P的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 波特率 115200 RS485通讯

0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式,备注：IO模式和485控制模式不能同时使用

夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。

扫 码 直 联 客 服 05 R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1--247] ，保存参数后重启有效 0--8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600，baud115200， baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准， （校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式,备注：IO模式和485控制模式不能同时使用 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议

总行程 20mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+交叉滚子导轨

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 1kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

尺寸规格 84*38*108mm

夹持力 15~50N（可调）

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.3s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 DC24V±10%

峰值电流 2A

功率 12W

防护等级 IP40

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 50mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+钢珠导轨

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 2.0 N·m 2.0 N·m 2.0 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 2.0 N·m 2.0 N·m 2.0 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 2.0 N·m 2.0 N·m 2.0 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 2.0 N·m 2.0 N·m 2.0 N·m

重量 1kg

出线规格 本体线长2m，编码器8芯线、电源5芯线

千万次循环

控制方式 Ether CAT(外置驱动，不占用PLC轴位)

控制器外置

尺寸规格 84*38*108mm

出线规格 本体线长2m，编码器8芯线、电源5芯线

夹持力 15~50N（可调）

运动方式 二指平动

单向行程运动最短时间 0.3s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 DC24V±10%

峰值电流 2A

功率 12W

出线规格 本体线长2m，编码器8芯线、电源5芯线

防护等级 IP40

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 50mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+钢珠导轨

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 0.55kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 52*38*108mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 10~40N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-30常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-30的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-30单向走完全行程，用时0.2s，来回0.4s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动结束时输出开路，运动时输出0V或24V可选 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

单向行程运动最短时间 0.2s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 2A

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

单位 mm，取值范围：0~30

功率 12W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.4kg

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重复定位精度 ±0.02mm

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

总行程 30mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-30常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-30的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-30单向走完全行程，用时0.2s，来回0.4s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动结束时输出开路，运动时输出0V或24V可选 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m

重量 0.25kg

出线规格 线长45cm，5芯线

出线规格 线长45cm，5芯线

千万次循环

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-8S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-8S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-8S单向走完全行程，用时0.1s，来回0.2s。 6. Z-EFG-8S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-8S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-8S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-8S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-8S 电动夹爪Z-EFG-8S常见问题汇总

控制方式 I/O输入输出

控制器内置

尺寸规格 30*24*93.9mm

夹持力 8~20N（可调）

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-8S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-8S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-8S单向走完全行程，用时0.1s，来回0.2s。 6. Z-EFG-8S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-8S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-8S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-8S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-8S 电动夹爪Z-EFG-8S常见问题汇总

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

1. 调整夹持力：根据所需要的力度调整旋钮 2. 连接电源线和信号线，给夹爪上电，这个时候指示灯亮，夹爪处于无力状态 3. 给夹爪控制信号（橙色线）输入有效信号（NPN和PNP电平不一样），夹爪张开，无信号或信号无效时夹爪 闭合。 指示灯旋钮示意图 Z-EFG-8S出线实物图 档位 4 3 2 1 无效区域 颜色 黄 绿 蓝 淡青 红 夹持力 20N 16N 12N 8N 无效 注意事项 工作流程 扫 码 直 联 客 服 05 其中必须接的线有，+24V，GND，控制信号（控制方向，夹持或者松开）。

单向行程运动最短时间 0.1s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 0.6A

功率 5W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 8mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.1s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.25kg 30*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-8S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

额定电流 0.2A

推荐夹持重量 ≤0.3kg

说明项 参数 总行程 8mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.1s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.25kg 30*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-8S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 8mm（不可调）

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨

说明项 参数 总行程 8mm（不可调） 8~20N（可调） ±0.02mm ≤0.3kg 0.1s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.25kg 30*24*93.9mm 24V±10％ 0.2A 0.6A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-8S 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获 取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-8S可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-8S的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-8S单向走完全行程，用时0.1s，来回0.2s。 6. Z-EFG-8S的夹持力是多少，如何调节? 答：8-20N，通过旋钮调节。 7. Z-EFG-8S的夹持行程如何调节？ 答：Z-EFG-8S不支持调节行程。 8. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 9. Z-EFG-8S使用什么电机？ 答：伺服电机。 10. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者 Z-EFG-20S的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可 以用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20S夹取。 11. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：专业测试，Z-EFG-8S在大约30度的气温环境下持续夹持，表面温度不会超过60度。 06 电动夹爪 Z-EFG-8S 电动夹爪Z-EFG-8S常见问题汇总

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m

Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m

重量 0.5kg

出线规格 线长2m，8芯线

出线规格 线长2m，8芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 52*32*103mm

高精度力控，±0.3N

单位 A，取值范围：0.01~0.5

夹持力 1~8N（可调）

单位 mm/s，取值范围：3~300

运动方式 二指平动

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L2 L1 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L2 L1 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

单向行程运动最短时间 0.1s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1--247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600，baud115200， baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.01~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：3~300 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-20F

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

应用场景图 02 电动夹爪 Z-EFG-20F 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m Mx My Fz Mz 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 1~8N（可调） ±0.02mm ≤0.1kg 0.1s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.5kg 52*32*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 规格参数 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

单位 mm，取值范围：0~20

功率 10W

防护等级 IP40

应用场景图 02 电动夹爪 Z-EFG-20F 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m Mx My Fz Mz 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 1~8N（可调） ±0.02mm ≤0.1kg 0.1s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.5kg 52*32*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 规格参数 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合

额定电流 0.4A

推荐夹持重量 ≤0.1kg

应用场景图 02 电动夹爪 Z-EFG-20F 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 120 N Mx: My: Mz: 0.6 N·m 1 N·m 1 N·m Mx My Fz Mz 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 1~8N（可调） ±0.02mm ≤0.1kg 0.1s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.5kg 52*32*103mm 24V±10％ 0.4A 1A IP20 10W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 规格参数 LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合

重复定位精度 ±0.02mm

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

红色 黑色 橙白色 橙色 蓝色 蓝白色 紫色 紫白色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 Z-EFG-20F的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： 线序说明 RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1--247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600，baud115200， baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.01~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：3~300 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-20F

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1--247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600，baud115200， baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0016 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 使能电机 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.01~0.5 单位 A 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：3~300 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-20F

总行程 20mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N·m 2.34 N·m 2 N·m

39.Z-EFG-20夹持力怎么调节？ 答：在夹爪外壳侧面有三个小孔，最左侧的小孔是电位器旋钮。逆时针调大力，顺时针调小力，旋转角度不要超过正负 120度 ，用最小号的一字螺丝刀调节，最大可调整到100~120N左右。

重量 0.34kg

重量 0.46kg

出线规格 线长45cm，5芯线

出线规格 线长45cm，5芯线

千万次循环

扫 码 直 联 客 服 09 1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20单向走完全行程，用时0.45s，来回0.9s。 6. Z-EFG-20的夹持力是多少，如何调节? 答：Z-EFG-20的夹持力由于夹具前方添加可控形变材料，可根据形变量和力的对应曲线获得。 7. Z-EFG-20的夹持行程如何调节？ 答：200个脉冲对应20mm行程，1个脉冲对应0.1mm行程。 8. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送300的脉冲会如何？ 答：多出的脉冲不会执行，没有任何影响。 9. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送200个脉冲，但是夹爪走到100个脉冲就夹住东西，夹住后是否 会停下来，而剩下的100个脉冲还会继续发送吗？是否有影响? 答：剩下的脉冲不会执行，没有任何影响。 10. 如何判断是否电动夹爪夹住东西？ 答：对于Z-EFG-20，反馈脉冲数量反映的是夹爪当前位置，所以用户可以通过反馈脉冲计数来判断是否夹到物体。 11. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 12. Z-EFG-20使用什么电机？ 答：伺服电机。 13. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者Z-EFG-20的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可以 用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20夹取。 14. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：经过专业测试，Z-EFG-20在大约30度的气温环境下一直工作，表面温度不会超过60度。 电动夹爪Z-EFG-20常见问题汇总

控制方式 I/O输入输出

控制器内置

电流0.4A

尺寸规格 44*30*124.7mm

*Z-EFG-20夹持力：可由夹具前方添加可控形变材料对夹持力进行调节，根据形变量和力的对应曲线获得。

39.Z-EFG-20夹持力怎么调节？ 答：在夹爪外壳侧面有三个小孔，最左侧的小孔是电位器旋钮。逆时针调大力，顺时针调小力，旋转角度不要超过正负 120度 ，用最小号的一字螺丝刀调节，最大可调整到100~120N左右。

200个脉冲对应20mm行程，1个脉冲对应0.1mm行程。

夹持力 30~80N（可调）

扫 码 直 联 客 服 09 1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20单向走完全行程，用时0.45s，来回0.9s。 6. Z-EFG-20的夹持力是多少，如何调节? 答：Z-EFG-20的夹持力由于夹具前方添加可控形变材料，可根据形变量和力的对应曲线获得。 7. Z-EFG-20的夹持行程如何调节？ 答：200个脉冲对应20mm行程，1个脉冲对应0.1mm行程。 8. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送300的脉冲会如何？ 答：多出的脉冲不会执行，没有任何影响。 9. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送200个脉冲，但是夹爪走到100个脉冲就夹住东西，夹住后是否 会停下来，而剩下的100个脉冲还会继续发送吗？是否有影响? 答：剩下的脉冲不会执行，没有任何影响。 10. 如何判断是否电动夹爪夹住东西？ 答：对于Z-EFG-20，反馈脉冲数量反映的是夹爪当前位置，所以用户可以通过反馈脉冲计数来判断是否夹到物体。 11. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 12. Z-EFG-20使用什么电机？ 答：伺服电机。 13. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者Z-EFG-20的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可以 用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20夹取。 14. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：经过专业测试，Z-EFG-20在大约30度的气温环境下一直工作，表面温度不会超过60度。 电动夹爪Z-EFG-20常见问题汇总

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

单向行程运动最短时间 0.45s

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

额定电压24±2V

工作电压 24V±10％

峰值电流 1A

功率 5W

防护等级 IP40

*Z-EFG-20夹持力：可由夹具前方添加可控形变材料对夹持力进行调节，根据形变量和力的对应曲线获得。 Mx My Fz Mz 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~80N（可调） ±0.02mm ≤0.8kg 0.45s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.46kg 44*30*124.7mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N.m 2.34 N.m 2 N.m 负载允许力矩 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-20

200个脉冲对应20mm行程，1个脉冲对应0.1mm行程。

额定电流 0.2A

推荐夹持重量 ≤0.8kg

*Z-EFG-20夹持力：可由夹具前方添加可控形变材料对夹持力进行调节，根据形变量和力的对应曲线获得。 Mx My Fz Mz 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~80N（可调） ±0.02mm ≤0.8kg 0.45s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 二指平动 0.46kg 44*30*124.7mm 24V±10％ 0.2A 1A IP20 5W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2.1 N.m 2.34 N.m 2 N.m 负载允许力矩 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-20

重复定位精度 ±0.02mm

总行程 20mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+交叉滚子导轨

扫 码 直 联 客 服 09 1. 旋转有同心度要求，如果两边靠近，是否每次都在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人员获取。 3. 驱动控制器是否包含在内，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. Z-EFG-20可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-20的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-20单向走完全行程，用时0.45s，来回0.9s。 6. Z-EFG-20的夹持力是多少，如何调节? 答：Z-EFG-20的夹持力由于夹具前方添加可控形变材料，可根据形变量和力的对应曲线获得。 7. Z-EFG-20的夹持行程如何调节？ 答：200个脉冲对应20mm行程，1个脉冲对应0.1mm行程。 8. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送300的脉冲会如何？ 答：多出的脉冲不会执行，没有任何影响。 9. Z-EFG-20的夹爪，行程20mm对应200个脉冲，如果发送200个脉冲，但是夹爪走到100个脉冲就夹住东西，夹住后是否 会停下来，而剩下的100个脉冲还会继续发送吗？是否有影响? 答：剩下的脉冲不会执行，没有任何影响。 10. 如何判断是否电动夹爪夹住东西？ 答：对于Z-EFG-20，反馈脉冲数量反映的是夹爪当前位置，所以用户可以通过反馈脉冲计数来判断是否夹到物体。 11. 该电动夹爪是否防水？ 答：IP防护等级20。 12. Z-EFG-20使用什么电机？ 答：伺服电机。 13. 被夹取物品大于20mm是否可以用Z-EFG-8S或者Z-EFG-20的夹爪？ 答：可以，8mm和20mm都是指有效行程，而非被夹取物体的尺寸，被夹取对象最大到最小的尺寸差在8mm之内，可以 用Z-EFG-8S夹取，被夹取对象最大到最小的尺寸差在20mm之内，可以用Z-EFG-20夹取。 14. 如果一直工作，电动夹爪的电机是否会发热过度？ 答：经过专业测试，Z-EFG-20在大约30度的气温环境下一直工作，表面温度不会超过60度。 电动夹爪Z-EFG-20常见问题汇总