单位 度，取值范围：-3600000~3600000

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m

Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m

46

4×M4 8

重量 1kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 支持Modbus 总线控制、I/O控制

控制器内置

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

15V到24V为信号高

0V到6V为信号低

NPN型有效为0V，PNP型有效为24V

尺寸规格 54*54*141mm

4×M4 6

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 10~35N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~100

L1范围 L2范围 0~30mm 0~20mm

L1范围 L2范围 0~30mm 0~20mm

旋转最大速度 180 RPM

旋转最大扭矩 0.3 N·m

单向行程运动最短时间 0.3s

取值范围 [1~247]

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

最大负载200mA

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 3A

单位 mm，取值范围：0~20

功率 30W

2022年3月12日 pruce 新闻中心 0 2999元！“膝盖斩”，不多花一分钱，慧灵再推旋转电爪新品 摘要：打造极致性价比，坚持做“机器人领域的小米”。 继2021年6月推出数千元级别的全新旋转伺服夹爪Z-ERG-20之后，慧灵科技HITBOT再推出Z-ERG-20C旋转伺服电爪，并以行业内“膝盖斩”的价格面市。 “慧灵科技HITBOT希望通过降低终端用户的采购门槛和使用成本，让旋转电爪尽快普及到自动化生产中”，慧灵科技CEO田军表示，Z-ERG-20C旋转伺服电爪延续了Z-ERG-20的核心特点——集抓取与无限旋转两轴于一体，支持无限旋转和相对旋转，采用无滑环设计，寿命长，维护成本更低，可广泛用于3C、医疗、生物、化学、新零售及各类工业制造，可用于装配、自动扫码、样本分拣、离心、脱盖、分析、加盖、存储、传输结果等。 慧灵Z-ERG-20C旋转电动夹爪，在极小的空间中集成了旋转与夹持两轴，最大夹持力为35N，重复定位精度±0.2mm，最大旋转扭矩0.3NM，最大旋转速度180RPM，具有寿命长、体积小、易集成等特点，价格仅售2999元，堪称开关盖设计中最完美的解决方案。 该电爪采用无滑环设计，具有千万次循环使用寿命，与日本传统气缸保持一致，比市面上采用滑环设计的旋转电爪寿命更长，滑环的寿命一般在一年左右，基本上很多采用滑环的旋爪过了一年质保期就不能用了；Z-ERG-20C高度集成电机与驱动，完美替代空压机+过滤器+电磁阀+节流阀+气动夹爪+旋转气缸的复杂组合系统，有效简化自动化设备，并能用于科研实验室、医疗等无气源场合，是实现机器人柔性夹持的又一创新性产品。 https://www.hitbot.cc/assets/download/z-efg/z-erg-20c/ERG-20C-rotation-grippe.mp4 在数字化控制方面，Z-ERG-20C支持Modbus 总线控制和I/O控制，客户可自定义触发动作，实时调整设备参数和掌握电爪的运行数据。 在电爪所属的末端执行器市场，慧灵科技基于在伺服电机、编码器、驱动器到运动控制，全套核心部件自主研发的技术优势，一举推出数款千元级电爪系列，成为国内掌握全套底层核心技术，并最早研发并生产电动夹爪的企业。该系列电爪是慧灵科技的拳头产品之一，也是国内少数能够实现内部集成伺服系统的小型电爪系列。 截止目前，慧灵已相继推出了平行电爪、六轴机械臂电爪、旋转电爪、Y型电爪、三指电爪等多个类型的夹爪，其中包括Z-ERG、Z-EFG、Z-EMG，Z-ECG等产品系列，可以满足生产的柔性夹持，可进行数字化控制，方便精确的控制速度、位置以及夹持力度，同时满足旋转和夹持，为电动夹爪市场提供了更丰富的产品选择，广泛覆盖3C、医疗、生命科学、教育、新零售等各种不同的领域。 长期以来，慧灵科技勇于改革突破，紧贴客户需求，注重创新性，在设计和生产轻型台式协作机械臂和电动夹爪方面积累了超过10年的专业经验，其以技术创新和极致性价比闻名于自动化行业，被业内称为“机器人领域的小米”。 为了进一步提高产量，慧灵科技在江苏打造了年产能上万台的生产基地，并投资设立慧灵精加工中心，这使得慧灵科技成功的从成本和应用性等维度，降低了中小企业自动化改造的门槛，以高效、低成本、模块化的方式输出自动化解决方案服务。 目前，慧灵科技的客户已经超过千家，产品已成功出口至美国、日本、加拿大等数十个国家和地区。未来，慧灵科技还将持续打造高效、高可靠性、高性价比的普适产品，助推智能制造步入普惠时代。 Previous 下面讲一讲电动夹爪的工作原理 Next 不多花一分钱，慧灵伺服旋转电动夹爪只要2999元 发表回复 取消回复 您的邮箱地址不会被公开。 必填项已用 * 标注 显示名称 * 邮箱 * 网站 在此浏览器中保存我的显示名称、邮箱地址和网站地址，以便下次评论时使用。 评论 * Δ 关注慧灵科技获 取最新的产品资讯 慧灵24小时客服 扫码立即沟通 公司地址: 深圳宝安华丰国际机器人产业园（航城大道）E栋2楼--整层 机器人 机器手 机器臂 人形机器人 行业智能体 感知学习 规划推理 决策执行 邮箱: hitbot@hitbot.cc 技术支持 常见问题 下载中心 视频案例 应用案例 开发平台 友情链接 HITBOT 淘宝店铺 汇加工 爱采购平台 机器人在线 1688店铺 客服:15507540989(董工) 售后:17701551867(许工) 2024 Huiling-tech Robotic Co,.Ltd©All Rights Reserved

说明项 参数 总行程 20mm（可调） 10~35N（可调） ±0.2mm ≤0.4kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+直线导轨 ±1° 1kg 54*54*141mm 24V±10％ 1.5A 3A IP20 30W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 0.3 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20C 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m Mx My Fz Mz

防护等级 IP40

最大负载14mA

额定电流 1.5A

推荐夹持重量 ≤0.4kg

单位 度，取值范围：-36000~36000

每六个月或者动作一百万次/回

重复定位精度 ±0.2mm

旋转背隙 ±1°

0-100，数字越大灵敏度越好

支持无限旋转和相对旋转，无滑环，维护成本低

单位 A，取值范围：0.2~1.0

旋转范围 无限旋转

单位 度/s，取值范围：1~1080

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

设置大小端。1：小端模式，0：大端模式

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 Z-ERG-20C的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： 线序说明 RS485通讯 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

2×M3 6

选择通信触发的点位，取值范围：0~7

旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。

0~6：9600，19200，38400，57600，115200， 153600，256000

总行程 20mm（可调）

说明项 参数 总行程 20mm（可调） 10~35N（可调） ±0.2mm ≤0.4kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+直线导轨 ±1° 1kg 54*54*141mm 24V±10％ 1.5A 3A IP20 30W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 0.3 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20C 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 100 N Mx: My: Mz: 1.35 N·m 0.8 N·m 0.8 N·m Mx My Fz Mz

传动方式 精密行星减速机+直线导轨

单位 度，取值范围：-3600000~3600000

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

46

4×M4 8

重量 1.2kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 支持Modbus 总线控制、I/O控制

控制器内置

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

15V到24V为信号高

0V到6V为信号低

NPN型有效为0V，PNP型有效为24V

尺寸规格 54*54*170mm

4×M4 6

单位 A，取值范围：0.15~0.5

夹持力 30~100N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~100

L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

旋转最大速度 180 RPM

旋转最大扭矩 1.5 N·m

旋转扭矩达到 5N·m

单向行程运动最短时间 0.3s

取值范围 [1~247]

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

最大负载200mA

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 4A

单位 mm，取值范围：0~20

功率 50W

易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20-100 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~100N（可调） ±0.2mm ≤1kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 ±1° 1.2kg 54*54*170mm 24V±10％ 2A 4A IP20 50W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 1.5 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

防护等级 IP40

最大负载14mA

额定电流 2A

推荐夹持 重量 ≤1kg

单位 度，取值范围：-36000~36000

每六个月或者动作一百万次/回

重复定位精度 ±0.2mm

旋转背隙 ±1°

0-100，数字越大灵敏度越好

支持无限旋转和相对旋转，无滑环，维护成本低

单位 A，取值范围：0.6~2.0

旋转范围 无限旋转

单位 度/s，取值范围：1~1080

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 线序说明 扫 码 直 联 客 服 05 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 1 红 黄 紫 紫白 棕 棕白 黑 黄白 绿 橙 灰 蓝 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 P1 P2 12 8 9 7 6 5 11 4 3 2 10 1 1 2 3 5 6 8 9 10 11 12 7 4

设置大小端。1：小端模式，0：大端模式

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

2×M3 6

选择通信触发的点位，取值范围：0~7

旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。

0~6：9600，19200，38400，57600，115200， 153600，256000，460800，921600

总行程 20mm（可调）

易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20-100 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~100N（可调） ±0.2mm ≤1kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 ±1° 1.2kg 54*54*170mm 24V±10％ 2A 4A IP20 50W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 1.5 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨