Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 0.55kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 52*38*108mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 10~40N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-30常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-30的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-30单向走完全行程，用时0.2s，来回0.4s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动结束时输出开路，运动时输出0V或24V可选 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

单向行程运动最短时间 0.2s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 2A

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

单位 mm，取值范围：0~30

功率 12W

防护等级 IP40

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.4kg

说明项 参数 总行程 30mm（可调） 10~40N（可调） ±0.02mm ≤0.4kg 0.2s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.55kg 52*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-30 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重复定位精度 ±0.02mm

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-30的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~30 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-30

总行程 30mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-30常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-30的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-30单向走完全行程，用时0.2s，来回0.4s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动结束时输出开路，运动时输出0V或24V可选 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11