单位 度，取值范围：-3600000~3600000

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m

46

4×M4 8

重量 1.2kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 支持Modbus 总线控制、I/O控制

控制器内置

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

15V到24V为信号高

0V到6V为信号低

NPN型有效为0V，PNP型有效为24V

尺寸规格 54*54*170mm

4×M4 6

单位 A，取值范围：0.15~0.5

夹持力 30~100N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~100

L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm

旋转最大速度 180 RPM

旋转最大扭矩 1.5 N·m

旋转扭矩达到 5N·m

单向行程运动最短时间 0.3s

取值范围 [1~247]

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

最大负载200mA

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 4A

单位 mm，取值范围：0~20

功率 50W

易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20-100 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~100N（可调） ±0.2mm ≤1kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 ±1° 1.2kg 54*54*170mm 24V±10％ 2A 4A IP20 50W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 1.5 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

防护等级 IP40

最大负载14mA

额定电流 2A

推荐夹持 重量 ≤1kg

单位 度，取值范围：-36000~36000

每六个月或者动作一百万次/回

重复定位精度 ±0.2mm

旋转背隙 ±1°

0-100，数字越大灵敏度越好

支持无限旋转和相对旋转，无滑环，维护成本低

单位 A，取值范围：0.6~2.0

旋转范围 无限旋转

单位 度/s，取值范围：1~1080

注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内； 2.485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 线序说明 扫 码 直 联 客 服 05 ERG-20供电电源输入 ERG-20的P型输入 3.3K P型输入(IN) GND ERG-20的N型输入 3.3K 内部24V GND ERG-20的P型输出 三极管 保险 GND 内部24V ERG-20的N型输出 三极管 保险 GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) 200R N型输入(IN) ERG 内部接线定义 给内部24V供电 GND GND 内部24V 输出24V GND 15V到24V GND PLC输出最大电流只要10mA PLC输出最大电流只要10mA GND 通讯485A(T+) 通讯485B(T-) P型输出(OUT) N型输出(OUT) 开关电源24V5A 输出 外部设备 最大负载14mA 24V灯炮 24V继电器 24V电磁阀 最大负载200mA RS485通讯(没有隔离) IN4(棕色) 0V+( 黑色) 24V+( 红色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) IN4(棕色) 0V+( 黑色) IN3(棕白色) IN2(紫色) IN1(紫白色) OUT4(绿色) 0V+( 黑色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 24V+( 红色) OUT4(绿色) OUT3(橙色) OUT2(灰色) OUT1(蓝色) 0V+( 黑色) 485A(T +)(黄色) 485B(T-)(黄白色) 15V到24V为信号高 0V到6V为信号低 若外设通讯没有隔离 电源0V必接 1 红 黄 紫 紫白 棕 棕白 黑 黄白 绿 橙 灰 蓝 1 2 2 3 3 4 4 5 5 6 6 7 7 8 8 9 9 10 10 11 11 12 12 P1 P2 12 8 9 7 6 5 11 4 3 2 10 1 1 2 3 5 6 8 9 10 11 12 7 4

设置大小端。1：小端模式，0：大端模式

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x000A 0x000E 0x0010 0x0016 0x0017 0x0018 0x0014 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 （保留） 夹持位置 夹持速度 夹持电流 旋转角度 旋转速度 旋转电流 相对旋转 角度 使能电机 夹持点位 控制点 旋转点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0（float） 0（float） 0（float） （float） 1（int） 最大值 （float） 最大值 （float） 0.4（float） 最大值 （float） 1.6（float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~20 单位 mm 单位 A，取值范围：0.15~0.5 单位 A，取值范围：0.6~2.0 单位 A 单位 度，取值范围：-3600000~3600000 单位 度，取值范围：-36000~36000，设置相对 旋转角度会累加到旋转角度，设置成功后此值变为零 写0关闭电机输出，写1使能电机 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。 0：到位，1：运动中，2：夹持中，3：掉落 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~100 单位 度/s，取值范围：1~1080 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s ERG-20系列使用Modbus RTU协议，控制时用到三种功能码 1. 功能码03：读多路寄存器（读取状态时用到）； 2. 功能码06：写单路寄存器（写数据到对应的单个寄存器，以完成对夹爪的控制）； 3. 功能码10：写多路寄存器（写数据到对应的多个寄存器，以完成对夹爪的控制）。 通讯协议 06 旋转电爪 Z-ERG-20-100 Z-ERG-20-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03，0x06 0x10，默认通信参数如下表： RS485通讯 ID 1 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 115200

2×M3 6

选择通信触发的点位，取值范围：0~7

旋转点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：0~7。

0~6：9600，19200，38400，57600，115200， 153600，256000，460800，921600

总行程 20mm（可调）

易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 旋转电爪 Z-ERG-20-100 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.8 N·m 1.6 N·m 说明项 参数 总行程 20mm（可调） 30~100N（可调） ±0.2mm ≤1kg 0.3s 伺服电机 齿轮齿条+交叉滚子导轨 ±1° 1.2kg 54*54*170mm 24V±10％ 2A 4A IP20 50W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 旋转背隙 尺寸规格 1.5 N·m 180 RPM 无限旋转 旋转最大速度 旋转最大扭矩 旋转范围 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

传动方式 精密行星减速机+交叉滚子导轨