Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m

Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m

重量 0.93kg

出线规格 线长2m，4芯线

出线规格 线长2m，4芯线

千万次循环

控制方式 485通讯

ID范围0x00~0xFE。0xFF为广播指令

CRC-8校验多项式为 x8 + x2 + x + 1，无反转异或

BaudRate_1000000

通讯协议采用半双工模式进行

0:BaudRate_1000000 1:BaudRate_500000 2:BaudRate_115200 3:BaudRate_57600 4:BaudRate_38400 5:BaudRate_9600

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

尺寸规格 203*144*45mm（张开） 222*64*45mm（闭合）

Z-EFG-100采用4芯M8航空插对外连线，配套接线可选择180出线方式和90出线方式

4-M5通

单位 A，取值范围：1~255

夹持力 35~60N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~255

40

43

4-M4深8

运动方式 二指摆动

单向行程运动最短时间 1s

取值范围 [1~247]

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-100 说明项 参数 总行程 90mm（可调） 35~60N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 1s 直流无刷 丝杆+连杆机构 二指摆动 0.93kg 203*144*45mm（张开） 222*64*45mm（闭合） 24V±10％ 0.3A 1.5A IP20 30W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

电机类型 伺服电机

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 1.5A

单位 mm，取值范围：10~100

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-100 说明项 参数 总行程 90mm（可调） 35~60N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 1s 直流无刷 丝杆+连杆机构 二指摆动 0.93kg 203*144*45mm（张开） 222*64*45mm（闭合） 24V±10％ 0.3A 1.5A IP20 30W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

功率 12W

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-100 说明项 参数 总行程 90mm（可调） 35~60N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 1s 直流无刷 丝杆+连杆机构 二指摆动 0.93kg 203*144*45mm（张开） 222*64*45mm（闭合） 24V±10％ 0.3A 1.5A IP20 30W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 150 N Mx: My: Mz: 2 N·m 1.5 N·m 1.5 N·m Mx My Fz Mz

防护等级 IP40

额定电流 0.3A

推荐夹持 重量 ≤0.5kg

每六个月或者动作一百万次/回

重复定位精度 ±0.02mm

04 电动夹爪 Z-EFG-100 数据头固定长度3byte ID 1byte Data （len byte）CRC8 1byte Start address 1byte Data len 1byte 接线方式 通讯协议 自定义通讯协议版本 Z-EFG-100采用4芯M8航空插对外连线，配套接线可选择180出线方式和90出线方式，选择90出线方式时出线 方向为夹爪尾端（无夹指端）。 通讯协议采用半双工模式进行，即上位机/PLC向下位机发送控制指令，一段时间后（可配置）下位机向上位机 返回命令。 通讯支持总线式控制，可以为夹爪配置不同的ID号ID范围0x00~0xFE。0xFF为广播指令，所有夹爪均会相应， 但是不返回命令。 上位机向夹爪发读写入指令结构如下: 注意: 1.请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与电源线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内。 2.EIA485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离。 棕色 蓝色 白色 黑色 24V+ 0V(24V-、GND) TIA/EIA-485- TIA/EIA-485+ 0x46 0x4A 0x48 0~0xFF (0x00~0xFF) (0x00~0xFF) 0x00~0xFF CRC-8 数据头固定长度3byte ID 1byte Data (len byte1) (write) CRC8 1byte Read/Write Start address 1byte 0x48 0x49 0x74 0~0xFF (0x00~0xFF) 0x00 read/ 0x01write 0x00~0xFF CRC-8 数据头固定长度3byte ID 1byte CRC8 1byte Start 0x46 0x4A 0x48 0~0xFF CRC8 1byte 夹爪向上位机返回写指令结构如如下: 其中Status为寄存器0x6C状态，指示当前err状态 夹爪向上位机返回读指令结构如如下:

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

扫 码 直 联 客 服 11 R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向张开校准； 2.闭合校准 0x0002 0x0004 0x0006 0X0040 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 初始化状 态反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R 最大值 （float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 单位 mm，取值范围：10~100 单位 mm，10~100 单位 A，取值范围：1~255 单位 A R 0x0050 错误警告信 息（保留） 0（int32） 参数 配置 状态 反馈 控制 单位 mm/s，取值范围：1~255 0：未初始化； 5：初始化完成； 其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 Z-EFG-100的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200 RS485 Modbus通讯版本

0~8:baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000

总行程 90mm（可调）

传动方式 丝杆+连杆机构