Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m

重量 0.7kg

出线规格 线长2m，12芯线

出线规格 线长2m，12芯线

千万次循环

控制方式 485（Modbus RTU）、I/O

控制器内置

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

尺寸规格 68*38*108mm

单位 A，取值范围：0.1~0.5

夹持力 15~50N（可调）

单位 mm/s，取值范围：1~200

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-50常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-50的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-50单向走完全行程，用时0.3s，来回0.6s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动时输出24V（内部上拉至4.7K电阻至24V）， 运动结束时输出0V 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11

运动方式 二指平动

存在<0.1mm的对称误差

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

负载重心偏移量 扫 码 直 联 客 服 03 L1范围 L2范围 0~50mm 0~30mm L2 L1

单向行程运动最短时间 0.3s

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

电机类型 伺服电机

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

使用湿度范围 35~80%RH（不结霜）

使用温度范围 5~55℃

工作电压 24V±10％

峰值电流 2A

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

单位 mm，取值范围：0~50

功率 12W

防护等级 IP40

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

额定电流 0.5A

推荐夹持重量 ≤0.5kg

LABORATORY FACTORY 易碎场景一（如试管） 易碎场景二（如鸡蛋） 凌乱摆放，零件的排序和选别 狭窄场景下的夹持 易变形场合（如圆环） 软接触高频率场合 医疗、新零售、3C行业等应用场合 应用场景图 规格参数 02 电动夹爪 Z-EFG-50 垂直方向容许静负荷 负载允许力矩 Fz: 200 N Mx: My: Mz: 1.6 N·m 1.2 N·m 1.2 N·m 说明项 参数 总行程 50mm（可调） 15~50N（可调） ±0.02mm ≤0.5kg 0.3s 直流无刷 齿轮齿条+直线导轨 二指平动 0.7kg 68*38*108mm 24V±10％ 0.5A 1A IP20 12W 每六个月或者动作一百万次/回 5~55℃ 35~80%RH（不结霜） 夹持力 推荐夹持重量 单向行程运动最短时间 电机类型 传动方式 重量 运动方式 尺寸规格 工作电压 额定电流 峰值电流 功率 防护等级 运动元件油脂补给 使用温度范围 使用湿度范围 重复定位精度 Mx My Fz Mz

重复定位精度 ±0.02mm

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

线序说明 红色 黑色 黄白色 黄色 棕白色 棕色 蓝色 灰色 24V+ GND 485- 485+ IN1 IN2 OUT1 OUT2 注意: 1. 请在接线时务必确认电源线正负极正确，485通讯线与I/O线正确，由于接线错误导致烧毁不在正常保修范围内 ； 2. 485与24V夹爪内部未隔离，如需要隔离需要客户使用其它设备进行隔离 。 通讯版本 Z-EFG-50的RS485通讯使用Modbus RTU协议，支持功能码包括：0x03 0x06 0x10，默认通信参数如下图： RS485通讯 扫 码 直 联 客 服 05 ID 数据位 停止位 校验 1 8 1 无 波特率 115200

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

R/W R/W R/W R/W R/W R/W 0x0080 0x0081 0x0082 0x0083 0x0084 0x0085 保存参数 ID 波特率 初始化方向 自动初始化 设置 恢复默认 参数 1（int） 4（115200） （int） 0（int） 0（int） 0（int） 0（int） 取值范围 [1~247] ，保存参数后重启有效 0~8：baud9600，baud19200，baud38400，baud57600， baud115200，baud153600，baud256000，baud460800，baud921600 设置位置校准方向。0：张开校准，1：闭合校准。 设置位置校准模式。0：上电自动校准，1：手动控制校准。 保存参数后重启有效 写1恢复默认参数 写1保存参数，注意：不要在实时控制时使用此命令， 仅在实际使用前配置参数使用 地址 读写 属性 功能 说明 默认值 （数据类型） 功能组 0x0000 0x0001 初始化 R/W R/W R/W R/W R/W R/W R 0（int） 0（int） 1，单方向校准，（校准方向可以设置） 0x0002 0x0004 0x0006 0x0017 0X0040 0X0041 0X0042 0X0044 0X0046 保留 夹持位置 夹持速度 夹持电流 夹持点位 控制点 初始化状 态反馈 夹持状态 反馈 夹持位置 反馈 夹持速度 反馈 夹持电流 反馈 R R R R 0.5（float） 0（float） （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 最大值 （float） 0（int） 0（int） 0（int） 单位 mm，取值范围：0~50 单位 mm 单位 A，取值范围：0.1~0.5 单位 A 夹持点位位置模式控制参数， 选择通信触发的点位，取值范围：1~8。 0：到位，1：运动中，2：夹持，3：掉落 R 0x0050 0x0090 错误警告信 息（保留） 0（int32） R/W 0（int） 参数 配置 状态 反馈 控制 I/O模式 开关 0：关闭I/O模式，1：打开I/O模式 单位 mm/s，取值范围：1~200 0：未初始化，5：初始化完成，其它：初始化中 单位 mm/s 通讯协议 06 电动夹爪 Z-EFG-50

总行程 50mm（可调）

传动方式 齿轮齿条+直线导轨

线序说明（PK） 电动夹爪Z-EFG-50常见问题汇总 1. 旋转有同心度要求，所以两边靠近，是否每次堵在中间位置停止？ 答：是的，存在<0.1mm的对称误差，重复精度0.02。 2. 产品包含前端的夹具部分吗？ 答：不包含，用户需要根据实际夹取的物品自行进行夹具的设计。另外，慧灵也会提供少许夹具库，请联系销售人 员获取。 3. 驱动控制器在哪里，需要额外付钱吗？ 答：内置，不需要额外收费，夹爪金额已包含控制器费用。 4. 可以单指运动吗？ 答：不可以，单指运动的夹爪正在研发中，具体情况请联系销售人员。 5. Z-EFG-50的运行速度是多少？ 答：Z-EFG-50单向走完全行程，用时0.3s，来回0.6s。 * 解释说明 通电后，前端夹爪将会张开到最大位置（初始化）。 黑色线灰色线 功能 备注 航空 插头 控制信号 1 白 白 2 3 4 5 粉 红 黄 黄 橙 绿 黑 灰 24V 反馈信号 控制信号 GND 若控制器逻辑电平是24V，直连I/O口即可 ·若控制器逻辑电平是24V PNP，直连I/O口即可 ·若控制器输出为NPN型，请选择NPN型夹爪 ·可不接，只读信号，显示LED的状态 ·运动时输出24V（内部上拉至4.7K电阻至24V）， 运动结束时输出0V 供电 供电 必接 必接 必接 必接 选择连接 使用方法 控制方式同端口1一致 扫 码 直 联 客 服 11